MRPMOBILE ROBOT PLATFORM)
-- 自律移動ロボットのための開発プラットフォーム --
MRPは、筑波大学知能ロボット研究室の油田信一教授のご指導のもとで共同開発したロボット製品です。
 MRPの概要

 ソフトウェア構成

  

 画面により走行経路の指示及び走行制御
直線、円弧で走行経路と各部の移動速度を与えて、目的地まで自動走行制御を行います。

 ゲームコントローラによる走行経路の指示及び走行再生
ゲームコントローラを用いて操縦走行させ、その走行軌跡を記録し、軌跡に基づき繰り返し再生走行を行います。

 走行時に前方障害物を検出して停止
測域センサからロボット前方の指定領域範囲の障害物を検出します。その後走行の停止・再開できます。

 走行しながら走行軌跡・センサー情報の採取及び保存
RDB(リレーションデータベース)をリポジトリとして利用し、位置情報・センサ情報等各種データをリアルタイムに保存します。

 MRPの特長

 GUI(グラフィカルユーザインターフェース)により走行経路の指示
利用者が画面GUIを使用することで、ロボットの走行経路を簡単に指示することが可能です。
下図はそのイメージを示します。

            

 コンフィグレーションファイル
設定ファイルを変更することで、ロボット制御のノンプログラム化を実現します。
利用者はロボットを用いた本来の研究テーマ・業務に専念できます。

 RDBとの融合
RDBを導入することにより、大量データの高速収集が可能となり、複雑なデータ解析を目的とする汎用的インタフェースを提供します。

 Javaによって開発されたアプリケーション
マルチプラットフォーム上に動作可能です。また、直線近似・経路ナビゲーション等多様なAPIを備えているため、拡張性が高いシステムを実現します。

 直線・円弧・停止機能を持つロボットであれば対応可能

 自律移動ロボット「ビーゴ」

 小型・軽量

PWS(Power Wheeled Stearing)による走行
DCブラシレスモータ×2
車輪:動輪×2 キャスタ×1
バッテリー:IDX
測域センサ:URG-04LX(北陽電機)
ゲームコントローラ




 コマンドによる直線・円弧追従走行及び回転、停止

 オドメトリ機能(車輪回転の計測による自己位置の同定)

 測域センサによる障害物検知
測距範囲: 60〜4095mm 視野角:240°

 ゲームコントローラによる走行操縦